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留守司衙，宗泽单独召见岳飞：“此回杀退番人，鹏举大功非细。你的勇智材艺，便是古时良将，亦未必胜得一筹。然你喜用马军，擅长奇袭，此非古代战法。今日你为偏裨，尚可以此取胜，他日若升任大将，决非万全之计。”随即取出一卷阵图：“国朝布阵用兵之妙，尽在其中，你可研讨熟读。”岳飞说：“遵命。”

三日以后，岳飞手捧阵图，恭恭敬敬奉还宗泽。宗泽问：“鹏举读此阵图，有何心得？”岳飞说：“末将熟观阵图，远者有唐朝李靖阵法，近者有国朝平戎万全阵，俱是定局。古今异宜，战场有广狭、夷险之分，岂可拘泥于一定之阵？古人有言，善师者不阵，善阵者不战。且如太宗官家熟究阵法，然而平戎万全之阵，亦未尝得志于辽。”

宗泽面色不悦：“依你所言，此等阵图，便是无用之物？”岳飞说：“末将今日以偏裨听命于宗留守麾下，掌兵不多，若依一定之阵，虏人便窥知官兵虚实；如以铁骑四面合围，切恐我军在劫难逃。若在平原旷野，与虏人猝然相逢，又何暇整阵而战？”

宗泽说：“若你日后为上将，统十万大军，又如何与虏人周旋？”岳飞说：“兵家之要，在于出奇，不可测识，始能取胜。阵而后战，兵法之常；运用之妙，存乎一心。”

宗泽回嗔作喜：“鹏举此言，委实深得兵机！依你之意，日后当如何用兵？”岳飞说：“王师与虏人激战三月，虽胜负参半，然闾太尉至西京欲与虏人决战之际，粘罕竟仓惶夜遁。此足见虏人锐气已坠，非初下东京时可比。王师正宜乘炎夏天时，大举北伐，必能一举收复两河与燕云，咄据居庸等五关，然后徐议迎还二帝。”

宗泽说：“此议正合我意。北伐须自河北与河东分道咄兵，我已奏举闾太尉为陵寝保护使，命他与翟咄等协力出师河东。马太尉前日兵败，遭遇重创，一时难以上阵，我本欲命你提举一行事务，统兵河北，然而闾太尉坚请与你同行，言道若无岳统制，便难决胜；又称用兵河北，须得王彦出力，切恐岳统制难以与他共事。因此种种，我尚犹豫未决。”

岳飞沉思片刻，坦然言道：“末将既蒙闾太尉相知，自当执鞭坠镫，在河东军中效力。河北一路，宗留守何不保奏陈君锐为都统制，亦可与王都统协力？”宗泽大喜：“如今他知恩州，拘守一方，正可委以重任。鹏举以国事为重，诚是国士之风！”岳飞说：“末将从军，惟是遵循母命，尽忠报国。但愿仰承宗留守指挥，救取二帝南归。末将不求富贵，惟愿侍奉老母，归耕故里，了此一生。”宗泽不由叹道：“鹏举此心，煞是难得！”

岳飞又说：“张招抚孤忠许国，可惜才兼文武，竟未能施展分毫。若能前来东京，亦可助宗留守一臂之力。”宗泽不由热泪盈眶：“我日夜思念李丞相与张招抚。倘若张招抚来此，又岂止助我一臂之力？惟愿上苍与祖宗垂怜，还我同仁，佑我大宋！”

四月，留守司府衙，宗泽召集众人计议。宗泽双眼布满血丝，疲惫之至，又略显亢奋：“昨日宗颖从扬州回归，我一夜未眠。黄、汪两个奸臣把持朝政，只图与贼虏媾和，竟视我大宋河山、远方藩王如弃物！我若遵从他们号令，岂不仰愧皇天，俯惭后土？我左思右想，主上既已拜五马山信王为河外都元帅，我便须与他联络，共图大事。”稍顿，又问：“我已修书一封，不知何人愿去五马山寨？”

于鹏应声起立说：“下官愿往！”宗泽起立长揖：“于干办不惮险远，请受我一拜！”于鹏连忙还礼：“此是王事，下官赴汤蹈火，在所不辞！”宗泽说：“于干办此去不可无兵，然而兵多则难供养，兵少则难济事。我决计于中军与右军之中，各勾抽五百精兵。不知哪个太尉愿往？”徐庆、舒继明等人起立说：“末将愿往！”宗泽说：“便以徐太尉为主将，舒太尉为副将。可择日发兵，留驻五马山寨，待我六月举兵北伐之时，里应外合，共破番人。”